在所有的公司形式中，形成最早的是無限公司。一般認(rèn)為，無限公司最早在13世紀(jì)就已經(jīng)形成了。
首先對無限公司進行規(guī)范的成文法是1673年法國國王路易十四頒布的《商事條例》，但該條例將無限公司稱為普通公司。此后，1807年《法國商法典》義將其改名為合名公司，并作了更完備的規(guī)定。此后，許多國家的立法紛紛仿效。所謂合名公司，意指公司名稱中必須包含所有股東的姓名。后來，隨著股東人數(shù)的增多，將所有股東的姓名都納入公司名稱己不現(xiàn)實，于是德國將其稱為“開名公司”，即不必將所有股東姓名都納入公司名稱，但仍然必須將其公開。
這種不必包含所有股東姓名的規(guī)則逐漸得到各國立法的響應(yīng)，原本有合名要求的立法也紛紛作了相應(yīng)修訂，使“必須合名原則”變更為“選擇合名原則”。如《法國商事公司法》第11條規(guī)定：“合股公司(即無限公司——筆者注)由公司名稱表示：公司名稱中得加上一位或數(shù)位股東的名字，并在其開頭或緊隨具后注明“合股公司”字樣。”隨著無限公司的發(fā)展，日益集中的銀行資本逐漸融入其中，而以投資為業(yè)、只想坐收利潤的保守的銀行資本家無意于直接參與公司的經(jīng)營管理，無限公司的無限責(zé)任更使其望而生畏。無限之間利益的沖突與對公司控制權(quán)的爭奪，也使其難以進一步擴大規(guī)模。無限公司便逐漸吸收中世紀(jì)普遍存在的康曼達(dá)組織關(guān)于有限責(zé)任的內(nèi)核而向兩合公司發(fā)展。
一般認(rèn)為，兩合公司形成于15世紀(jì)。在立法上，早期的法國和德國的商事立法都對兩合公司作了規(guī)定，并將其與隱名合伙并列，但德國不承認(rèn)其法人資格。法國、日本等其他大陸法系國家與地區(qū)也對兩合公司作了明確規(guī)定。在英美法系國家，也有類似于兩合公司的有限合伙的法律規(guī)定。
在兩合公司向股份有限公司發(fā)展過程之中，還發(fā)展出了一種兼具股份有限公司與兩合公司特點的股份兩合公司。這一公司形態(tài)實際上是兩合公司的一種變化形式。股份兩合公司是法國實踐個為規(guī)避法律關(guān)于股份有限公司極其繁瑣的設(shè)立與運行程序而創(chuàng)造的一種公司組織形態(tài)。在法國以立法的形式最早確認(rèn)了股份兩合公司制度之后，大陸法系國家紛紛借鑒其立法而對該公司作了明確的法律規(guī)定。不過，鑒于這種公司形式事實上很少被采用，除法國等少數(shù)幾個國家和地區(qū)還繼續(xù)保留了該公司形式外，目前已被多數(shù)國家和地區(qū)所廢止。
隨著生產(chǎn)力的迅速提高、企業(yè)經(jīng)營規(guī)模的日益擴大和對資金需求的不斷增長，公司的人合性逐漸發(fā)展為資合性，于是形成了股份有限公司這一公司形式。關(guān)于股份有限公司的真正起源，學(xué)術(shù)界爭議較大。
通常認(rèn)為，最早的股份有限公司是英國于1600年成立的東印度公司。但也有學(xué)者認(rèn)為，最早的股份有限公司可追溯至1555年英國女王特許設(shè)立的專與俄國進行貿(mào)易的俄岡公司。英國的東印度公司是1600年依照伊麗莎白女王頒發(fā)的為期15年的法人公司特許狀設(shè)立的。該特許狀中規(guī)定，只準(zhǔn)東印度公司與東印度進行貿(mào)易，嚴(yán)禁其他公司與印度直接地或間接地進行貿(mào)易.違者罰款。于是，東印度公司便取得了掠奪印度和壟斷遠(yuǎn)東貿(mào)易的特權(quán)。從1601年1617年，東印度公司從英國到印度一共進行了12次貿(mào)易航行，每次貿(mào)易航行都獲得了高額的利潤，將印度變成了英國原始積累的重要源泉。盡管東印度公司作為最早成立的股份有限公司，是為殖民擴張的需要服務(wù)的，在對殖民地國家的掠奪中，留下了臭名昭著的歷史，但就其組織形式而言，畢竟是首開先河，為現(xiàn)代股份有限公司的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。
到18世紀(jì)，股份有限公司已發(fā)展到法國、德國等歐洲大陸國家，并從19世紀(jì)起推行于世界各地：在業(yè)務(wù)范圍上，股份有限公司也從對外貿(mào)易業(yè)發(fā)展到銀行業(yè)、保險業(yè)、制造業(yè)器等其他商業(yè)。在美國，股份有限公司則首先從銀行業(yè)中產(chǎn)生，1791年以后先后成立的合眾國銀行、北美銀行、紐約銀行都是股份有限公司性質(zhì)的銀行;接著保險業(yè)中的股份有限公司也發(fā)展起來。在制造業(yè)中，伴隨著工業(yè)革命的發(fā)展.股份有限公司的數(shù)量更是急劇上升。在英國，1897年股份有限公司已發(fā)展到4975家。美國到20世紀(jì)初，擁有資產(chǎn)達(dá)100億美元以上的股份有限公司已有100家，它們主要分布在鋼鐵工業(yè)、農(nóng)機制造業(yè)和農(nóng)產(chǎn)品加工業(yè)。
有限責(zé)任公司是最晚出現(xiàn)的一種公司形態(tài)。有限責(zé)任公司首先產(chǎn)生于19世紀(jì)末的德國。與其他公司形態(tài)相比，有限責(zé)任公司不是產(chǎn)生于經(jīng)濟生活實踐，而是由法學(xué)家、經(jīng)濟學(xué)家和立法者聯(lián)合設(shè)計出來，屬于制度創(chuàng)新的產(chǎn)物。1884年，德國對1861年的商法典作了修訂。該修正案嚴(yán)格限制了股份有限公司的設(shè)立，使得股份有限公司不再十分適合于規(guī)模不大的企業(yè)。而經(jīng)濟生活實踐中也迫切要求為小企業(yè)設(shè)計一種股東同樣承擔(dān)有限責(zé)任的新的公司形式。于是，1892年4月20日德國頒布了有限責(zé)任公司法.使有限責(zé)任公司以守法的形式正式確立起來。此后，有限責(zé)任公司以驚人的魅力，不僅在德國而且?guī)缀踉谑澜绺鞯囟己芸彀l(fā)展起來。
